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全国高等院校计算机基础教育研究会
传智教育院校邦
2023.09.01 00:00 - 2023.12.15 23:59
2023.12.16 06:00 - 2023.12.16 23:59
无人驾驶和智能车技术深受深度学习和计算机视觉发展的影响，理论日趋成熟，正在向产业化落地迈进。
无人驾驶和智能车是一个综合了多个学科的应用领域，包含机器人学，自动化控制，机器学习，机器视觉，物联网，智能交通，车辆工程，移动通讯等技术。
为了让大学生提前了解并掌握产业界最常用、最实用的先进技术。教育部支持举办全国大学生智能汽车竞赛，这是国家级的A类赛事，获奖学员可以直接保送名校研究生。 大赛的目的是希望通过比赛能更好地培养大学生掌握机械电子、运动控制、传感器应用、机器学习、图像识别、SLAM地图构建、自主导航等人工智能领域先进技术。
但是由于无人车技术的综合性，能综合应用这些技术的教材却非常少。国内大多数关于无人车和无人驾驶的课程均为入门和科普类型，学员很难真正的完成无人驾驶相关技术的理论入门和编码实践训练，把人工智能技术和SLAM技术应用于真实的电动汽车上。
基于这种现状，我们开发了一套无人车的完整课程，旨在通过完整的课程，开源全套硬件和软件，使了无人驾驶所需关键传感器，IMU，激光雷达和深度相机，从零搭建一个电动结构的无人驾驶小车。 课程作者包含一线无人驾驶科研团队负责人，全国智能车竞赛的指导专家，丰富教学经验的资深讲师。
通过本课程，学员可以系统的学习，无人驾驶系统的感知，规划和运动控制算法，掌握ROS机器人操作系统编程，学习并实践多总传感器融合算法，使用机器学习、深度学习和强化学习等方法，把人工智能应用于实际的无人驾驶和竞赛中。
考虑到学习的难度曲线，课程零基础入门，采用python去编写上位机和ros进行运动控制，待学员对整体结构有一定的认识，能完整跑通完整slam算法和无人驾驶相关流程后。再去开始学习c++课程，讲解下位机和硬件，芯片控制，驱动开发相关的内容。
无人车设备需购买，由传智教育提供硬件设备及组装教程，参赛队伍购买后可根据需要改造车身结构及组装方式。主要电子器件及电机马达必须使用举办方统一提供的。外轮廓尺寸要求: 长度小于等于35厘米，宽度小于等于20厘米，高度小于等于40厘米。不可出现除以下所列的其他电子设备: 下位机控制板，电机驱动板、RGBD摄像头、激光雷达、IMU惯性测量传感器、电机马达、舵机。
严禁加装或使用无线WIFI、蓝牙等可进行无线控制的模块。
比赛器材获取，请扫二维码添加组委会刘老师，添加请备注（咨询比赛器材)
裁判员，赛道场地专用地图，自动计时系统，起跑线红外感应器，斑马线红外感应器，障碍物，赛场环境不确定性因素较多，例如地面纹理可能不平整，光照条件变化，地面打滑等。参赛队在编程时要考虑应对措施。
初赛可以自行组织，自行使用秒表计时， 决赛会使用专业红外感应计时系统。
比赛在专用赛道地图上进行，赛道整体完整尺寸为长3.5M，宽2.5M。赛道主要特征有：灰色路面、黄色边线、白色引导虚线，蓝白圆形标志，斑马线。
赛道完整地图如下:
选手的车辆在地图上按照以下要求运行一周，回到出发区。比赛总耗时越短，排名越高。比赛时间从无人车前轮碰触到起跑线到前轮重新碰触起跑线为止。详细任务流程如下：
无人车起步
要求无人车在30秒内启动并通过起点线，直行后通过左转弯，并抵达第一个斑马线，如下图：
人行道停让1
要求无人车在第一个人行道前停让至少4秒钟，然后直行后左转弯，抵达第二个人行道前方。如果停让时间少于4秒钟，则除补足4秒外，额外加罚10秒。
人行道停让2
要求无人车在第二个人行道前停让至少4秒钟，然后直行后左转弯。如果停让时间少于4秒钟，则除补足4秒外，额外加罚10秒。
躲避障碍物
要求无人车能够主动绕开障碍物（故障车辆）并回到主路线，注意这里的障碍物会出现在黄色虚线上的任意位置，避让障碍物时，要求无人车至少有一个轮子在车道内，否则认定为冲出跑道。
过环形弯道
无人车通过环形弯道，直行通过十字路口，在丁字路口左转，最终驶过终点线停在停车区域。要求在停车区域停下时，至少有一个轮子在赛道内部（黄线封闭的区域内部），否则加罚3秒钟。
竞赛分为初赛、全国总决赛两个阶段，在各阶段，参赛队伍须按照要求按时、合规地提交参赛作品。
为了节省参赛队伍旅行和住宿费用；充分利用互联网，加大相互观摩和交流的机会；比赛通过云端直播，采用线上会场 + 线下总决赛的形式进行。
参赛高校可组织初赛，赛前需要提供比赛赛道现场的铺设照片；
全国总决赛在线下举行（具体安排另行通知）。
比赛后需要提供以下资料：
1、现场全体队员合影
2、队员签字及裁判签字确认的成绩表照片（露出学校LOGO）
3、车辆检查表
4、比赛直播录像下载地址
提交要求
在指定邮箱liucongcong@itcast.cn（截止日期：2023年12月16日24点截止）提交作品文件，提交格式为zip压缩包，命名规则：学校+队名+队长联系方式【例如：清华大学+战狼队+186*****】；上传完成后及时与工作人员再次确认参赛文件是否提交完整。
初赛采用选拔制，组委会根据一定比例，根据初赛成绩选取队伍晋级决赛；决赛采用淘汰制，排出前三名队伍。未排入前三名的队伍，按照整个比赛过程中的最佳成绩进行排序。
比赛过程由现场裁判根据同一规则对无人车的形式表现进行判罚。每个队伍每轮有3次机会。无人车在丧失机会时，由裁判吹哨示意犯规并重置计时。要求比赛队员立即取回无人车，在出发区域重新预备比赛。如果最后一次仍未获得成绩，由裁判判定比赛失败，不计成绩。
1.裁判示意预备比赛后，3分钟内，参赛队伍未能将赛车放置到出发区域并做好比赛准备；
2.无人车放置在出发区域后，1分钟内，未能自动启动并驶离出发区域（仍有轮子在出发区域内）；
3.无人车离开出发区域后，在行驶全程中冲出跑道（所有车轮都未在黄线封闭的赛道区域内）；
4.无人车离开出发区域后，未经裁判允许，参赛选手碰触无人车的；
无人车离开出发区域后，3分钟内，无人车未能跑完一整圈回到出发区（碰触停止线并越过）；
5.无人车全程不可倒车，不可离开地图区域，否则视为本轮丢失一次比赛机会；
时间加罚判定：
1.无人车未在斑马线前停下（车轮压到斑马线），比赛时间加罚5秒。
2.无人车在斑马线前未停足4秒，则除加足4秒外，额外加罚10秒。
3.无人车超车过程中接触故障小车加罚20秒。
4.无人车最终穿越停止线后，未停在出发区域内（至少有一个轮子在区域内），加罚3秒。
禁止事项
1.禁止在赛车外部使用任何辅助照明设备及传感器
2.禁止使用无线、蓝牙遥控等故意干扰赛车运动路线的行为，一经发现直接判定此次成绩无效
3.车模在比赛过程中受到人为干预（发送启动命令除外），计此次成绩无效
4.禁止赛车的任何部件对赛道产生明显损伤
5.禁止借用他人或其他参赛队伍的赛车，一经发现直接判定比赛失败
全部参赛队伍完成比赛后，统一对无人车进行再次检验，确保无人车符合比赛规定，才可判定成绩有效。如果检验发现无人车不符合规定，组委会有权判定比赛失败，取消参赛队伍成绩。
参赛队伍每轮有权请求现场裁判员暂停一次，时长不超过3分钟。
参赛队伍如有组委会认定的其他作弊行为，组委会有权取消其参赛成绩
比赛组织委员会拥有本规则的最终解释权
注：
传智杯大赛人工智能技术创新应用挑战赛赛道比赛流程为：报名-初赛-决赛
报名之后不参赛视为自动弃赛
由于挑战较难度较大，奖项设置与全国智能车竞赛保持一致，完成挑战任务即可获得奖项
一等奖：分赛区参赛队伍前 20% 队伍。
二等奖：分赛区参赛队伍 35% 。
三等奖：正常完成比赛但未获得一、二等奖的队伍。
竞赛结束后，由学校监考老师进行过程记录以及分数评判，后交由竞赛评测专家（由专家组遴选，组委会认定）进行评测，技术报告是参加全国总决赛的必要条件。技术报告的质量也将会影响最终国赛奖项的排名，最终成绩将在大赛官网进行公示。公示期满并无异议后，公布获奖名单。
（《裁判员确认表单》以及《参赛承诺书》和《车模技术检查表》均在附件，可自行下载，参赛后需要与现场操作所拍摄的视频以及发送到指定邮箱liucongcong@itcast.cn）
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